Mit 21 Jahren wurde Waterloo 1619 von der St. Lukasgilde seiner Heimatstadt als Mitglied aufgenommen. Lange Zeit lebte und wirkte Waterloo in einem zwischen Maarssen und Breukelen bei Utrecht gelegenen Haus. Dort besuchte ihn mehrmals Jan Weenix und half ihm bei der Fertigstellung einiger Landschaftsbilder, indem er sie mit Figuren und Tieren ausstaffierte.
Im Alter von ungefähr 70 Jahren starb Waterloo um 1670 im St. Hiob-Spital zu Utrecht.
Von Waterloo sind nur wenige Ölgemälde bekannt. Von seinen Radierungen kann man heute noch 136 Blätter zweifelsfrei Waterloo zuschreiben. In diesen Radierungen thematisierte Waterloo immer wieder die Natur. Gerade in seinen Waldszenen, die er mit äußerster Genauigkeit ausführte, zeigt sich sein Naturempfinden.
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