Das Amtsgericht in Esslingen ist erstinstanzliches Gericht in Zivil-, Familien- und Strafsachen. Beim Amtsgericht wird außerdem das Vereins- und Güterrechtsregister geführt. Als Vollstreckungsgericht ist es zuständig für alle Vollstreckungssachen, bei denen der Schuldner seinen Wohnsitz im Gerichtsbezirk hat. Das gericht verfügt über eine Nachlass- und Betreuungsabteilung.
In Insolvenz- und Zwangsversteigerungsangelegenheiten ist das Amtsgericht Esslingen zusätzlich auch noch für die Amtsgerichtsbezirke Kirchheim und Nürtingen zuständig. Die für Insolvenzen, das Vereins- und Güterrechtsregister und für Zwangsversteigerungen zuständige Außenstelle ist in der Strohstraße 8 in Esslingen.
Gebäude
Das Hauptgebäude, erbaut 1705 bis 1715 als Reichsstädtisches Rathaus, befindet sich in der Ritterstraße 8–10. Es ersetzte das Alte Rathaus, das 1701 beim Stadtbrand vollständig zerstört worden war.
