Agincourt liegt etwa sechs Kilometer nordöstlich des Stadtzentrums von Nancy an der Amezule, die die nördliche Gemeindegrenze bildet. Umgeben ist Agincourt von den Nachbargemeinden Eulmont im Westen und Norden, Dommartin-sous-Amance im Norden und Osten, Essey-lès-Nancy im Süden sowie Dommartemont im Südwesten.