Ursprünglich wollte die Bundeswehr die amerikanische AGM-12 Bullpup oder die französische AS.30 als Anti-Schiff-Rakete beschaffen, aber die an sie gestellten Ansprüche konnten beide Raketen nicht erfüllen. So beauftragte man im Jahr 1964 MBB, die Kormoran zu entwickeln. Als Basis wurde die französische AS.33 genommen und gemeinsam mit Aérospatiale zur AS.34 weiterentwickelt. Den Namen Kormoran bekam die AS.34 erst nach 1967. Da zur gleichen Zeit (1967) Aerospatiale die Exocet entwickelte, sind beide Raketen weitgehend identisch.
Die Kormoran verfügt über zwei Feststoffbooster mit einer Brenndauer von einer Sekunde und über einen Feststoff-Raketenmotor mit 100 s Brenndauer. Ziele werden passiv oder per aktivem Radar erfasst. Des Weiteren ist sie mit einem Radarhöhenmesser ausgestattet, was ihr eine Mindestflughöhe von 3 m über dem Wasser ermöglicht. Die Kormoran ist eine nach dem Fire-and-Forget-Prinzip operierende Rakete. Erste Flugtests fanden 1969 mit der F-104G statt und ab 1973 startete die Serienfertigung. Es wurden insgesamt 350 AS.34 Kormoran 1 geliefert.
Ab 1983 begann die Entwicklung der Kormoran-2, einer verbesserten Version der Kormoran. Bei ihr wurde die analoge Elektronik gegen digitale ausgetauscht, dadurch ist sie wesentlich resistenter gegen Elektronische Gegenmaßnahmen. Weiter wurde der Radarsuchkopf ersetzt sowie die Booster und der Hauptantrieb. Dadurch wurde die Rakete mit 630 Kilogramm zwar schwerer, aber es konnte, da die neue Elektronik weniger Platz einnahm, ein größerer 235-kg-Gefechtskopf installiert werden.
Der Gefechtskopf besitzt die Besonderheit, dass in seinem Mantel 2 × 9 projektilbildende Ladungen (EFP) eingearbeitet sind, die bis zu 12 schiffbauliche Schotts durchschlagen können.
Für den Einsatz vom Mehrzweckkampfflugzeug Panavia Tornado aus musste eine spezielle Datenschnittstelle (MCS 3) und ein spezieller Launcher eingesetzt werden. Ab 1991 wurde die erste von 140 AS.34 Kormoran 2 in Dienst gestellt.
