Danielsen var medlem af kommunalbestyrelserne i Viðareiði 1970–1974 og Sjógv 1977–1980, herunder borgmester 1971–1974.[2] Danielsen var social- og kommunalminister i Atli Dams fjerde regjering 1985–1988 og valgt til Lagtinget fra Norðoyar 1988–1994. Han var også formand for Kristiligi Fólkaflokkurin en periode før partiet blev nedlagt.