Haakon blev født den 20. juli1973 på Rikshospitalet i Oslo i sin farfar kong Olav 5.'s regeringstid som det andet barn og ældste søn af daværende kronprins Harald og kronprinsesse Sonja af Norge. Tre dage senere, den 23. juli1973 informerede kong Olav den norske regering om fødslen i et ekstraordinært statsråd, hvor også den nye prins' navn blev offentliggjort. Det blev bekendtgjort, at han skulle hedde HaakonMagnus, men at han til daglig skulle være kendt under navnet Haakon. Begge navne er tæt knyttet til det norske kongehus' historie, idet syv norske konger har båret navnet Haakon før ham, og Magnus (latin: magnus – stor) var tilnavnet på mange norske konger i middelalderen.
Kronprins Haakon giftede sig den 25. august2001 i Oslo Domkirke med Mette-Marit Tjessem Høiby, som derved blev kronprinsesse Mette-Marit. Kronprinsparret har to børn: en datter, prinsesse Ingrid Alexandra (født 2004), som i kraft af at være kronprinsens ældste barn er arveprinsesse og nummer to i tronfølgen efter sin far, og en søn, prins Sverre Magnus (født 2005). Kronprinsen er desuden stedfar til Marius Borg Høiby (født 1997), som hans kone har fra et tidligere forhold med Morten Borg. Kronprinsfamilien bor på gården Skaugum i Asker.