Aristoteles ønskede at opstille generelle principper, der kunne bestemme alle naturlige legemers forandring. Dette inkluderede både det levende og ikke-levende samt både det himmelske og det jordiske. Forandringerne kunne være bevægelser, ændringer i antal og størrelse, kvalitative ændringer samt opståen og forsvinden (eksistens). Aristoteles dækkede i den forbindelse sanserne, hukommelse, anatomi, biologi, gravitation og bevidsthedsfilosofi.
Aristoteles beskrev et geocentrisk verdensbillde af koncentriske sfærer med Jorden i centrum. Ved Jorden var der fire sfære bestående af de fire elementerjord, ild, vand og luft, der kunne undergå forandring. Uden for Jorden var de himmelske sfærer, der bestod af det femte element æter, som ikke kunne forandres.
Med disse elementer kunne Aristoteles forklarer legemer bevægelser ved Jorden: Hvis de bestod af vand og jord, faldt de ned, og bestod de af ild og luft, steg de op, så elementerne kunne være tættere på deres respektive sfærer. Jo tættere medier var, jo langsommere ville legemerne falde, og Aristoteles konkluderede ud fra det, at legemer i vakuum ville bevæge sig uendeligt hurtigt. Vakuum måtte derfor være umuligt (horror vacui).
Aristoteles forklarede gravitation med, at alle legemer søger imod deres naturlige sted. Elementerne jord og vand hører til i midten af universet,[1] hvor vandet er i en koncentrisk sfære om jorden. Derfor synker jord i vand. Oven på vandet er der en koncentrisk sfære af luft, da luftbobler i vand stiger opad. Helt øverst er ild, der dog er under de himmelske sfærer.
I bogen Delta i Metafysik (IV.5) definerer Aristoteles topos (sted) ud fra to legemer, hvor det ene er indholdt af de andet, der altså er hult. Topos er, hvor ydersiden af det indre legeme berører indersiden af det ydre legeme. Indtil det 17. århundrede var denne definition den dominerende, men den var blevet kritiseret og diskuteret af filosoffer siden antikken. En tidlig geometrisk kritik blev givet i den arabiskepolyhistorIbn al-Haythams (965-1040) Artikel om sted (مقالة في المكان).[2]