Altenstadt var en del af Limes, den tidligere grænse for Romerriget, som gik gennem byen. Udgravninger viser at der var en Romersk garnison i den første halvdel af det andet århundrede.
Den ældste dokumenterede oplysning om Altenstadt er fra 767, hvilket gør byen til den ældste by i det centrale Hessen.
Bydele og bebyggelser
Kommunen er opdelt i 8 områder:
Altenstadt
Heegheim
Höchst an der Nidder
Lindheim
Enzheim
Oberau
Rodenbach
Waldsiedlung
Kendte personer
En kendt person fra Altenstadt var socialdemokrat og justitsinspektør Friedrich Kellner, der under anden verdenskrig førte en 10 binds dagbog, der registrerede nazisternes forbrydelser i Altenstadt og Laubach, Hessen, hvor han også arbejdede.[1]