Lokalita byla christianizována v raném středověku, první obec byla součástí knížectví Gorizia a svou církevní správou patřila pod Aquilejský patriarchát. Stojí zde románská bazilika sv. Petra s kampanilou, pobořená za první světové války roku 1917 a po ní znovu dostavěná. Celé město se dostalo do frontové linie při bitvách na Soči (u Isonza) a byl těžce poškozeno.
Šempeter byl prvním městem regionu a mezi prvními v zemi, kde byla roku 1909 zavedena elektrická tramvaj.
Hlavní období hospodářského rozkvětu a počtu obyvatel město zažívalo do 60. let 20. století, kdy zde byly kromě průmyslu zastoupeny i kulturní a vzdělávací instituce.
Doprava
Městem procházejí silnice 103 a 614, blízko též prochází rychlostní silnice H4. Železniční stanice je spojuje se sousedními městy Ajdovščinou, Novou Goricou a Lublaní.