Velkou část území dnešní zahrady Nebozízek pokrývaly ve středověku vinice křižovníků a vinice Názova. V roku 1433 je poprvé zaznamenán název Nebozez. Původ slova Nebozízek se odvozuje z cest, které se zde klikatí jako spirály na nebozezu. Podle jiné verze je název odvozen z příhody, kdy byl Václav, tehdy ještě malý syn krále Karla IV., při obhlídce Prahy dotázán, co by si dal k obědu, jestli kaši nebo řízek? Neuměl ještě vyslovit písmeno ř, takže místo „nebo řízek“ vyslovil „nebozízek“.[2]
V průběhu 16. století se vinice změnily na ovocný sad. Pražská obec pozemky odkoupila od V. Almera v roce 1822. V průběhu let 1832–1842 byl sad upraven na zahradu. Projekt vypracoval pražský zahradníkJiří Braul. Následně byla zahrada v roce 1842 zpřístupněna veřejnosti.
V roce 1897 byla ve spodní části parku vystavěna budova malostranského Sokola. Ve 30. letech 20. století došlo k dalším zahradním úpravám Nebozízku rozšířením o tzv. jiřinkový sad, založený na místě zrušených újezdských kasáren. V letech 1984–1986 se provedla úplná rekonstrukcerestaurace Nebozízek, která musela být kvůli špatnému stavu nově vystavěna.[3]
Do zahrady Nebozízek je možné vstoupit na více místech. Jednou z možností je vchod z ulice Újezd. Další možností je vstup ze sousední Seminářské zahrady, kde průchody vedou pod kolejemi lanové dráhy. Další cesty vedou z Kinského zahrady, odkud je možné zahradu navštívit několika průchody přímo v Hladové zdi.
Koncem 19. století požádal Spolek pro povznesení návštěvy cizinců v Praze o povolení zřídit nosítkovou stanici na Nebozízku. Turisté měli být za úplatu vynášeni v nosítkách na Petřín, aby se mohli kochat vyhlídkou na město.[6]
