Klub byl založen již roku 1903 pod názvem Sportovní kroužek. V letech první světové války přerušil svou činnost, protože mnoho hráčů bylo povoláno přímo na frontu. V roce 1920 vedení klubu zakoupilo v západní části Rakovníka pozemek na výstavbu stadionu, která se začal postupně budovat.[1] V roce 1929 vstoupil klub do nově vzniklé II. ligy, od té doby začal používat žluté dresy a modré trenýrky. Po postupu do I. ligy v roce 1942 byly na stadionu vybudovány kabiny pro hráče a rozhodčí, tehdejší kapacita stadionu čítala 12 000 míst, povrch hřiště byl škvárový.[1]Nejvyšší fotbalovou soutěž hrál SK Rakovník v sezonách 1942/43 a 1945/46, v obou případech po jednom roce sestoupil. Celkem odehrál 40 ligových zápasů s bilancí 10 výher, 4 remíz, 26 proher a skóre 77:150. Při obou těchto ligových účastech vedl tým jako hrající trenér Oldřich Nejedlý, který se do Rakovníku vrátil v roce 1941. Legendární kanonýr, vicemistr světa a nejlepší střelec světového šampionátu v Itálii roku 1934. Ten v klubu svou bohatou kariéru i začínal, přišel do něj roku 1928 a za tři roky odešel do pražské Sparty, kde se proslavil. Dalším významným hráčem na soupisce z roku 1942 je Jiří Hanke, který za národní tým odehrál pět utkání. Ale i v méně slavných časech za SK Rakovník nastupovali zajímaví hráči, za svým parťákem Nejedlým do Rakovníka přišel na závěr kariéry například další vicemistr světa Josef Košťálek. Působil zde od roku 1946 do roku 1951. Později rakovnický dres natáhl přes hlavu i další vicemistr světa, tentokrát z roku 1962, Josef Kadraba.[2] Od roku 1946 působí klub v nižších soutěžích. V roce 1974 byla na stadionu vybudována nová hrací plocha s travnatým povrchem.[1] V roce 1979 byla vybudována železobetonová tribuna se střechou pro 900 sedících diváků.[1] V roce 1985 vyrostla nová tribuna bez zastřešení pro 4000 stojících diváků.[1]
V devadesátých letech 20. století hrál ČFL, kterou však s ukončením působnosti sponzora musel prodat a přihlásit tým do divize. V divizi se Rakovník objevoval ještě v roce 2010. Poté klub prošel změnami v hráčském kádru, kdy mladší hráči vystřídali starší hráče, kteří již „pověsili kopačky na hřebík“, což se samozřejmě podepsalo i na výkonnosti a klub hrál krajský přebor, kde však nedosahoval takových výsledků, jakých se očekávalo a přišel pád až do I. A třídy. Zde tým převzal trenér Jiří Kučera, který tým postavil vyloženě na odchovancích. V první sezoně mužstvo hrálo ve středu tabulky. V druhé sezoně (2013/2014) mužstvo ale dokázalo I. A třídu ovládnout a přišel postup zpět do krajského přeboru.
Návrat do krajského přeboru nebyl úplně dle představ vedení klubu. Podzimní část byla slušná, ale na jaře přišla výsledková krize a trenér Jiří Kučera šel od kormidla. Mužstvo převzal Miroslav Procházka, který jej vedl až do závěrečných kol sezony 2015/2016. Poté mu vedení oznámilo, že s ním od příští sezony nepočítá, že mužstvo přebírá ambiciózní mladý trenér Libor Šíma a Miroslav Procházka skončil ze dne na den. Mužstvo do konce sezony dotrénoval asistent Rostislav Hertl. Mladý ambiciózní trenér Libor Šíma ve své první sezoně dokázal (2016/2017) mužstvo zásluhou výborného jara pozvednout a dostat až na 4. místo v tabulce krajského přeboru, které znamenalo postup do FORTUNA divize A. V obnovené divizní premiéře v sezoně 2017/2018 mužstvo hrálo velmi dobře a při zisku 47 bodů obsadilo 4. místo. V sezoně 2018/2019 mužstvo vybojovalo 3. místo a následně postoupilo do ČFL pro nadcházející sezonu 2019/20.
V sezoně 2021/2022 klub hrál ČFL se spoustou neznámých hráčů cizí národnosti, což byl největší omyl tehdejšího předsedy Marka Tvrze, který tímto krokem klub zadlužil a vytuneloval a dostal oddíl do nejhorší situace v historii. Do nové sezony klub vstupuje zadlužen a přihlásil tak pouze I.A třídu, kterou hraje se svými odchovanci. V sezoně 2023/2024 se klub umístil v I.A třídě na prvním místě a postoupil do krajského přeboru. Současně se novému vedení povedlo klub prakticky oddlužit.
Historické názvy
Sportovní kroužek Rakovník (1903-1908)
Sportovní klub Rakovník (1908-1948)
JTO Sokol Rakovník (1948-1949)
ZSJ KZ Rakovník (1949-1951)
Sokol TOS Rakovník (1951-1953)
Spartak Rakovník (1953-1958)
Lokomotiva Rakovník (1958-1967)
ČKZ Rakovník (1967-1968)
SK Rakovník (1968-1973)
ČKZ Rakovník (1973-1991)
SK Rakovník (od 1991)
Sportovní úspěchy
Umístění v jednotlivých sezonách
1930/1931: 3. místo z 8 mužstev v II. profi lize
1941/1942: 1. místo z 12 mužstev v Divizi českého venkova - západ
1945/1946: I. celostátní liga sk. A - 7. místo z 10 mužstev
1961/1962: Oblastní přebor - 5. místo z 14 mužstev
1971/1972: Oblastní přebor - 1. místo z 14 mužstev
1977/1978: 1. místo v konečné tabulce divize z 16 mužstev
1984/1985: konečná tabulka divize - 1. místo z 16 mužstev
Legenda: Z - zápasy, V - výhry, R - remízy, P - porážky, VG - vstřelené góly, OG - obdržené góly, +/- - rozdíl skóre, B - body, červené podbarvení - sestup, zelené podbarvení - postup, fialové podbarvení - reorganizace, změna skupiny či soutěže