Poprvé se obec zmiňuje v roce 1568. Původně patřila humenskému panství, později Klobusiczkovcům. Zdejší sídliště založil šoltýs s valašskými usedlíky v polovině 16. století na území Humenského panství. V roce 1600 bylo ve vesnici 7 valašských domů a dům šoltýse. Malou obcí zůstala Hrabová Roztoka i později. Ještě v roce 1715 v ní žilo 7 poddanských domácností, avšak v roce 1720 byla obec pustá, později byla obnovena. V roce 1828 měla 28 domů a 181 obyvatel. Z druhé poloviny 18. století pochází obecní pečeť, na níž je vyobrazen dům, o který je opřený žebřík.
