Třetí syn krále Eduarda III., Jan z Gentu, měl kromě svých manželských dětí také čtyři děti nemanželské. Se svou milenkou Kateřinou Swynfordovou zplodil v letech 1371 až 1379 syny Jana, Jindřicha a Tomáše a dceru Janu, kteří odvozovali svůj přídomek Beaufortové od hradu Beaufort (dnes Montmorency-Beaufort ve Francii), kde se narodili. Po smrti své druhé ženy, Konstancie Kastilské, se Jan z Gentu v roce 1396 se svou dlouholetou milenkou Kateřinou Sywynfordovou oženil a dodatečně legitimizoval své děti z tohoto vztahu. Potomci byli legitimizováni i papežskou bulou jako plnoprávní dědici Jana z Gentu, ale zároveň vyloučeni z nároků na královský trůn.
Vzhledem k blízké vazbě ke královské rodině hráli Beaufortové důležitou roli v dynastických bojích v období války růží, kdy stáli na straně příbuzných Lancasterů.
Edmund Beaufort, 2. vévoda ze Somersetu (1406-1455). Někdy je uváděn také jako 1. vévoda ze Somersetu, jelikož titul pro rod znovu získal v roce 1448. Skutečným prvním vévodou byl však jeho bratr Jan Beaufort (1404 - 1444), který získal titul vévody v roce 1443.
Nejstarší syn Jana z Gentu a Kateřiny, Jan Beaufort (1371 – 1410), se stal v roce 1397 1. hrabětem ze Somersetu, následně markýzem ze Somersetu a po manželství z Margaretou Holandovou přijal titul markýze z Dorsetu. Oba tituly markýze ale už v roce 1399 zrušil král Jindřich IV. a hlavní linie Beaufortů užívala až do roku 1443 jen titulu hrabat ze Somersetu. V roce 1443 se stal Jan Beaufort (1404 – 1444) 1. vévodou ze Somersetu, v roce 1442 byl znovu obnoven titul markýzů z Dorsetu, v roce 1514 se stali hrabaty z Worcesteru, 1642 markýzi z Worcesteru a 1682vévody z Beaufortu. Titul vévodů z Beaufortu používají dodnes. Titul markýze z Worcesteru používá nejstarší syn vévody a dědic rodu. Další příslušníci rodu používají další tituly – např. hrabě Glamorgan nebo vikomt Grosmont.
Edmund Beaufort, 4. vévoda ze Somersetu (1439-1471), druhý syn Edmunda, na titul si dělal nárok protiprávně, jelikož titul byl rodu odebrán roku 1464. Poslední legitimní člen rodu.