El 1026, amb la mort del seu germà gran Hug Magne, ell i el seu germà, el futur Enric I de França, es van rebel·lar contra el seu pare derrontant-lo a París.
A la mort del pare, Robert es va rebel·lar contra el seu germà i nou rei Enric I. La pau fou aconseguida el 1032 gràcies a la concessió del títol de Duc de Borgonya a Robert I. La seva presa de possessió del ducat fou testimonial, ja que realment no tenia cap control sobre els senyors de la regió.
Núpcies i descendents
Es casà el 1033 amb Hèlia de Semur, la qual fou repudiada el 1055. D'aquesta unió nasqueren:
l'infant Hug de Borgonya (1034-1059), mort en batalla