La unitat del regne la van establir els romans al final de la Segona Guerra Púnica, en la qual Masinissa I de Numídia Occidental havia estat el seu aliat i va rebre el regne oriental. Masinissa va rebre també un tros de territori cartaginès i es va estendre del Mulucha (a l'oest) fins a Cirenaica (a l'est) rodejant completament el territori de Cartago, i limitat a la zona costanera.
Masinissa I va ser el seu rei més conegut. Als 90 anys encara muntava a cavall. Aquest rei va introduir l'agricultura i les arts al seu país, i va continuar per la mateixa via el seu fill i successor Micipsa.
A la mort de Masinissa va deixar tres fills: Gulussa, Mastanabal i Micipsa, però els dos primers van morir abans de tres anys sense deixar successió legitima (Jugurta i Gauda eren fills d'una concubina) i Micipsa conegut per Filohel·len, va governar tot el país.
Micipsa va morir l'any 118 aC i va deixar dos fills, Adhèrbal i Hiempsal, que van associar al tron al seu cosí Jugurta. Aquest, l'any 112 aC va assassinar Hiempsal i va obligar a Adhèrbal a fugir a Roma, on va demanar l'auxili del senat romà. Els senadors, part dels quals havien estat subornats per Jugurta, van enviar comissionats que van dividir el regne, de manera que Jugurta va obtenir la part més productiva i amb els millors guerrers. No va tardar a esclatar de nou la lluita i Jugurta va assetjar a Adhèrbal a Cirta, el va obligar a rendir-se i després el va matar cruelment.
Roma es va veure forçada a declarar la guerra a Jugurta i després de diverses alternatives la guerra es va acabar amb la captura del rei l'any 106 aC.
Gauda, germà de Jugurta, va ser nomenat rei i a la seva mort el 88 aC el regne va passar a Hiempsal II. Aquest va tenir alguns moments turbulents entre els anys 84 aC i 82 aC, però va regnar fins a la seva mort el 60 aC en què el va succeir el seu fill Juba I, que va prendre el partit de Gneu Pompeu. A la mort del rei l'any 46 aC, Juli Cèsar va convertir el regne en província romana.
L'any 31 aC es va restablir el regne i es va donar a Juba II, però el 25 aC els romans van canviar amb Juba II Numídia pel regne de Mauritània, i aquell territori es va declarar altre cop província romana.[1]