L'any 2006 inicia la seua singladura política com a assessora al Grup Parlamentari Socialista de les Corts Valencianes i l'any 2011 canvia al Grup Municipal de l'Ajuntament de València fent tasques d'assessorament durant les dues legislatures que van d'aquell any fins al 2019. En aquest moment aconsegueix l'acta de regidora a les eleccions locals i s'incorpora a l'equip de govern encapçalat per Joan Ribó (Compromís) com a regidora delegada d'esports, emprenedoria i innovació econòmica, formació i ocupació i envelliment actiu.[1]
No acaba la legislatura ja que el juny de 2022 fou nomenada Delegada del Govern a la Comunitat Valenciana en substitució de Gloria Calero. Pilar Bernabé és germana d'Antonio Bernabé, també socialista i que també va ocupar la Delegació del Govern espanyol a la Comunitat Valenciana.[4]