Nascut a Carrara (Toscana), amb quinze anys entrà al taller de Giambologna (1592), l'escultor florentí més important d'aquella època, i es convertí en el seu primer ajudant. Quan va morir el mestre l'any 1608, Tacca heretà l'estudi, i un any més tard també el substituí en el lloc d'escultor dels Mèdici, grans ducs de Toscana.
Acabà obres de Giambologna, començant pel monument eqüestre en bronze de Ferran I de Toscana i a la plaça de la Santíssima Anunciada de Florència, un projecte en el qual havia participat en totes les etapes, des dels models de terracota fins al procés d'eleboració material la tardor del 1602 i l'acabat cap al 1608.
Com el seu mestre, va aprofitar plenament la moda entre els afeccionats de reduccions a mida d'una taula de les millors escultures de bronze. Lluís XIV de França posseïa bronzes giambolognesos d'Hèracles i el Senglar d'Erimant[1]Arxivat 2005-04-26 a Wayback Machine., i Hèracles i la Cérvola de Cerínia[2]Arxivat 2005-04-21 a Wayback Machine. (avui al museu del Louvre) que actualment s'atribueixen a Tacca, i que daten dels anys 1620. [3]Arxivat 2007-09-28 a Wayback Machine..
Inspirant-se en una famosa còpia en marbre d'un senglar hel·lenístic (Il Cinghiale) a la col·lecció ducal dels Uffizi, Tacca emprengué la tasca de superar-lo, i el resultat és el «Porcellino» (1612) del Mercato Nuovo, Florència, reemplaçat per una còpia [4]Arxivat 2006-04-27 a Wayback Machine., havent resguardat l'original.
Entre el 1620 i el 1623 executà el que es considera la seva obra mestra: els Quattro mori (Quatre moros o Quatre esclaus), encadenats a la base del monument a Ferran III de Toscana, obra de Baccio Bandinelli, a la Piazza della Darsena de Liorna. Reproduccions en bronze d'aquestes figures se seguiren fabricant pels aficionats de l'art en el segle xviii.
Dues fonts de bronze, destinades en principi a Liorna (cap al 1629), encara amb el seu estil deutor de l'obra d'orfebreria del manierisme flamenc per les seves màscares grotesques i la textura dura i rugosa, es col·locaren al final de la plaça de la Santíssima Anunciada, de Florència. Per l'estàtua eqüestre de Giambologna de Cosme de Mèdici a la plaça de la Senyoria, Tacca contribuí amb els panells en baix relleu de la base.
A París, per encàrrec de Maria de Mèdici acabà l'estàtua eqüestre que havia iniciat Giambologna d'Enric IV de França (inaugurada el 23 d'agost del 1613), que estava al centre del Pont Nou però fou destruïda el 1792 durant la Revolució Francesa, i fou reemplaçada més tard amb l'escultura actual, durant la Restauració.
El seu últim i laboriós treball fou el grandiós monument eqüestre a Felip IV de Castella. El començà el 1634 i fou enviat a Madrid el 1640. Aquest monument és la primera estàtua eqüestre amb el cavall erigit i aguantant-se sobre les potes del darrere. L'escultura, dalt de tot d'una complicada composició, forma la peça central de la façana del Palau Reial de Madrid. La desafiant estabilitat de l'estàtua fou calculada per Galileo Galilei: el cavall s'aixeca, i tot el pes de l'escultura recau sobre les dues potes del darrere —i, discretament, a la cua— una proesa que mai s'havia intentat abans en una figura d'escala heroica, amb la qual Leonardo da Vinci havia somiat.
El seu fill, Ferdinando Tacca, el va ajudar al taller; l'inventari (1687) posterior a la seva mort inclou estàtues que són sens dubte de Pietro Tacca [5]Arxivat 2007-09-28 a Wayback Machine.. Del taller se'n va fer càrrec Giovanni Battista Foggini quan va morir Fernando Tacca.
K.J.Watson 1973. Pietro Tacca, successor to Giovanni Bologna: the first twenty-five years in the Borgo Pinti Studio: 1592-1617 (Universitat de Pennsilvània, Filadèlfia).
P. Torriti 1975. Pietro Tacca di Carrara, (Gènova).