El primer objecte Zamenhof-Esperanto va ser un vaixell anomenat Esperanto, construït i botat l'any 1896 a Màlaga. L'Enciclopèdia d'Esperanto, de 1934, conté una llista d'aproximadament 54 pobles i ciutats relacionats amb algun objecte d'aquest tipus. L'any 1997 l'esperantista alemany Hugo Röllinger va publicar un llibre titulat Monumente pri Esperanto – ilustrita dokumentaro pri 1044 Zamenhof/Esperanto-objektoj en 54 landoj (‘Monumentalment sobre l'esperanto. Col·lecció il·lustrada de documents sobre 1.044 objectes Zamenhof-Esperanto en 54 països’) i fins a la seva mort en 2001 va llistar un total de 1.260 d'aquests objectes.[2] Va ser ell qui va encunyar l'acrònim ZEO.
Actualment, el polonès Robert Kamiński és la persona encarregada per l'Associació Universal d'Esperanto per al registre de ZEOs.[3]
ZEOs notables
El país amb més ZEOs és el Brasil. A Polònia, lloc de naixement de l'esperanto, n'hi ha més d'un centenar.