Al llarg de la seva carrera guanyà dues medalles de plata en els Jocs Panamericans.
Va aconseguir establir un nou rècord del món el 17 d'octubre de 1968 en triple salt durant el transcurs dels Jocs Olímpics, deixant la marca en 17,27 metres, sent superada aquell mateix dia per Víktor Sanéiev (17,37 metres).
Prudêncio va ser professor d'Educació Física a la Universitat Federal de São Carlos i vicepresident de la Confederação Brasileira de Atletismo (Confederació Brasilera d'Atletisme).[1][3] Va morir d'un càncer de pulmó el 23 de novembre de 2012 a São Carlos. Tenia seixanta-vuit anys.[4]