El museu té com a objectiu principal apropar el seu fons a tota mena de públic, particularment a estudiants i professors, oferint la possibilitat de conèixer aquests elements naturals, les seves aplicacions, formació i característiques, complementant l'explicació de la seva utilitat amb el respecte al medi ambient i la natura que els envolta.[1] La major part de les despeses del museu són sufragades per la Universitat Politècnica de Catalunya, amb la col·laboració de l'Ajuntament de Manresa i el patrocini d'algunes empreses.[2]
El museu va ser fundat el 1980. El fons de la col·lecció va partir dels materials recollits pel primer director del museu, el doctor Valentí Masachs i Alavedra, i pels seus primers membres. Posteriorment ha estat ampliat amb fons particulars, intercanvis i adquisicions, que configura una gran mostra de minerals, roques i fòssils. Algunes de les col·leccions més destacades que integren aquest fons són les de Josep Lluís Serch i Valls, Carles Curto i Milà, Josep Closas i Miralles i Jaume Serrate. L'any 2007 el museu va inaugurar l'espai “Àrea de Reflexió”, on el visitant pot aprendre i reflexionar sobre temàtiques relacionades amb els objectius del museu: “La Terra s'esgota”, “Radioactivitat”, “Pros i contres” i “Minerals i persones”. L'any 2008 va inaugurar una exposició amb una vintena de roques que decoraven palaus i cases de l'Imperi Romà.[3] L'any 2011 va inaugurar una exposició amb el títol "Minerals del futur", que mostrava materials que cada vegada tenen més utilitats en la societat.[4] El juny del 2014, es va inaugurar l'exposició "Donacions, llegats i dipòsits paleontològics".
