El seu nom fa esment d'algun castell que va haver-hi antigament, però del que ja no queda més rastre que el nom del poble. El primer esment escrit sobre Gaztelu data de 1025 quan és esmentada com Gaztellu al Cartulari de San Millán de la Cogolla. Pertanyia a la merindad de Malilhaeza. És un dels llogarets vells de Vitòria que van ser cedits a aquesta vila al segle xiii.
La seva església parroquial (San Martín) data del segle xvi.
