Fou vila i seu del municipi fins a la primeria del segle xix. Només incloïa la freguesia de la seu i tenia, al 1801, 619 habitants. Azurara rebé fur del comte D. Henrique (confirmat per D. Afonso) al 1102. Era un important port marítim i la producció de vaixells a les drassanes contribuí als descobriments portuguesos. Malgrat ser un lloc estratègic no va tenir fur manuelí. Però el pas de D. Manuel per aquestes terres, camí de Santiago de Compostel·la, donà impuls a la construcció de l'església de Santa Maria d'Azurara; a l'atri n'és la creu de terme d'Azurara.