Martina Halinárová je 17. decembra 1992. prvi put nastupila u utrkama Svjetskog kupa u sezoni 1992/93 u slovenskojPokljuki u utrci na 15 km. osvojivši deveto mjesto. Iste je sezone u italijanskojVal Ridanni zauzela šesto mjesto u sprintu, a u Lillehammeru je istoj displini bila peta. Prvu pobjedu ostvarila je u Östersundu 1. marta 1993. u utrci na 15 km pobijedivši favorite Nathalie Santer, Ivu Karađozovu, Myriam Bedard i Petru Behle, mada ne sa boljim vremonom od protivnica, ali samo sa jednim promašajem. Slijedeće sezone prvi put 12. decembra 1993. godine u Bad Gasteinu u Austriji nastupa u štafetnim utrkama i sa Annom Murinovom, Sonom Mihokovom i Erikom Lehotskom postiže 13-o vrijeme od ukupno 18 štafeta. Drugu pobjedu ostvarila je u Lahtiji u sezoni 1994/95. u utrci na 15 km. U slijedećim sezonama, takmičila se gotovo redovito u svim utrkama, ali je ukupno uspjela 5 puta se plasirati na pobjednička postolja, a 28 puta je bila među prvih deset. Najbolji plasman u ukupnom plasmanu joj je bilo 8 mjesto u prvoj sezoni nastupa. Prestala se aktivno baviti biatlonom u sezoni 2010/11