Гербът на Кралево е отражение като хералдически знак на историята и забележителностите на този град и край, известен и със старите си имена на града — Карановац и Рудо поле, а областта — с името Рашка.
На герба на града са изобразени седем златни кралски корони, символизиращи коронясвянето на общо седем крале в близкия манастир Жича, над които е изобразен сокола символизиращ Шумадия:
