Край Хърсово са открити останки от селища от Античността и Средновековието. През късното Средновековие селища съществуват в местностите Пожара, Хеджиица и Белчов кладенец. Край Ерлийска махала са проучени останките от църква, датирана от ХVII – XVIII век.[2]
Смята се, че през ХVI век Хърсово, което е владение на Рустем паша, е обезлюдено. За да го съживи, пашата преселва 60 семейства от Арбанаси, част от които по-късно се завръщат. Заселени са и хърцойски семейства от Хайдар, днес Кардам. Към края на ХVII век населението на селото намалява поради чумна епидемия. Към 1740 година в него се заселват балканджии, които основават нови махали - Диянска, Ванковска, Млечкова, Бочушка, Балджийска и други. Дълго време старите жители, хърцоите, и новите, балканджиите, не се сродяват и живеят отделно.[3]
По време на Руско-турската война от 1806 – 1812 г. много от български села са разрушени и обезлюдени. Много от селяните напускат родните огнища и се изселват заедно с оттеглящите се руски войски. От тези изселнически движения е засегнато и с. Хърсово, като една внушителна група хърсовчани през 1811 г. се заселват в Бесарабия, където основат свое селище, наречено с. Кирсово.[4] По време на Руско-турската война от 1828 – 1829 г. много местни жители се изселват в Добруджа. Някои остават в силистренските села Бабук, АйдемирСрацимир и Царев дол, а други се заселват във Влашко, в Афумац и Въръщ. Към 1840 година се завръщат едва 12 семейства от старите жители и се установяват в Ерлийска махала.[5]
След Кримската война от 1853 – 1856 година в селото са настанени 15 татарски семейства, за които се смята, че са живеели в сговор с хърсовчани. Впоследствие татарите се изселват в Лудогорци и Кривица. В околните села са заселени черкези, които нападат и ограбват Хърсово.[6]
Културни и природни забележителности
Основно училище „Св. Паисий Хилендарски“, адрес: ул. „Ал. Стамболийски“ № 16, 7451 Хърсово, Община Самуил, телефон/факс: +359 8376 327, email:[email protected].
Читалище с библиотека „Паметник“, адрес: ул. „Ал. Стамболийски“ № 37, телефон/факс: +359 899405172. Регистрирано под номер 2584 в Министерство на културата на Република България.