Р. Крипън е завършил колежаNew Caney High School в Тексас. През 1960 г. завършва щатския университет на Тексас в Остин с бакалавърска степен по аерокосмическо инженерство.
Военна кариера
През юни 1962 г., Робърт Крипън постъпва в United States Navy's Aviation Officer Candidate School (AOCS). Завършва през ноември 1964 г. със специалност военноморски летец. След дипломирането си е произведен в чин лейтенант и е разпределен в 72-ра атакуваща ескадрила (VA-72) на самолетоносача USS Independence (CV-62). Лети на реактивен щурмовак A-4. През октомври 1966 г. завършва школата за експериментални тест пилоти в авиобазата Едуардс, Калифорния. Включен е в експерименталната програма на USAFПилотирана орбитална лаборатория (на английски: Manned Orbiting Laboratory или съкр. MOL), Група MOL-2.
Служба в НАСА
На 14 август 1969 г., Робърт Крипън е избран за астронавт от НАСА, Астронавтска група №7. Включен е в поддържащите екипажи на Скайлаб 2, Скайлаб 3, Скайлаб 4 и експерименталния проект Аполо-Союз. След това започва курс на обучение по новата програма Спейс шатъл. Получава назначение като пилот при първия полет на космическата совалка (STS-1) от 12 – 14 април 1981 г. След това е командир на още три мисии: STS-7 от 18 – 24 юни 1983 г., STS-41C от 6 – 13 април 1984 г. и STS-41G от 6 – 13 октомври 1984 г. Последната мисия е първият полет на совалката с пълен екипаж от седем души. Робърт Крипън получава назначение и като командир на мисия STS-62A, но полетът е отменен след катастрофата с Чалънджър на 28 януари 1986 г.
Робърт Крипън е последния американец удостоен с Космически медал на честта. На 26 април 2006 г. той получава най-високото гражданско отличие за изключителни заслуги в областта на аерокосмическите изследвания от Президента на САЩ Джордж Уокър Буш;