Бадуэн V у 1171 годзе атрымаў у спадчыну ад свайго бацькі Бадуэна IV графства Эно. Напачатку свайго кіравання зблізіўся са сваім шваграм, графам Фландрыі Філіпам I Эльзаскім і заключыў з ім у 1177 годзе дагавор аб саюзе.
У 1180 годзе Бадуэн выдаў сваю дачку Ізабелу за караля Францыі Філіпа II Аўгуста, які атрымаў у якасці пасагу Артуа.
У 1189 годзе Бадуэн атрымаў ад імператараграфства Намюр, узведзенае ў маркграфства, а ў 1191 годзе пасля смерці Філіпа Эльзаскага атрымаў Фландрыю. За Намюр яму прыйшлося весці вайну з братам жонкі Генрыхам I Намюрскім, з якой ён выйшаў пераможцам у 1194 годзе.
Бадуэн V пакінуў некалькіх сыноў. Фландрыю і Эно атрымаў у спадчыну яго старэйшы сын Бадуэн (Балдуін) VI (1171—1205), Намюр атрымаў другі сын, Філіп I (1175 — 12 кастрычніка 1212).