Тэрмальныя крыніцы былі выяўлены тут ужо ў 762 годзе. Аднак першы ўспамін пра адзні з раёнаў горада — Трнован, датуюцца 1057 годам. Далейшае развіццё Цепліцаў адносяцца ўжо да XII стагоддзя. У 1160 годзе каралева Юта(руск.) (бел., жонка Уладзіслава I(руск.) (бел., каля старажытнага славянскага паселішча заснавала кляштар манашак-бенедыктынак. Праз стагоддзе на гэтым месцы ўзнік умацаваны горад. Праз Цепліцы праходзіла шырока вядомая дарога «Да Саксаў». Кляштар быў зачынены ў хуткім часе пасля заканчэння Гусіцкіх войнаў, уся яго маёмасць была перададзена ў прыватную ўласнасць.
Уладальнікі горада часта змянялі адзін аднаго, на месцы кляштара быў пабудаваны замак у рэнесансным стылі. Працягвала развівацца курортная галіна. Апошні чэшскі ўласнік Цепліцах Вілем Вхінскі з Вхініцаў і Альбрэхт фон Валенштэйн былі забіты ў лютым 1643 года ў Хебе. Гэтыя тэрыторыі былі канфіскаваны імператарам і перададзены немцу Яну з Альдрынгена, які сканаў у тым жа годзе пры нявысветленых акалічнасцях, так і не пабачыўшы сваіх новых зямель. Землі Цепліцаў перайшлі да яго сястры, якая у замужжы змяніла прозвішча на Клары.
Пасля Трыццацігадовай вайны часткова знішчанае мясцовае насельніцтва было папоўнена нямецкімі перасяленцамі. Да 1680 года адносяцца найстарэйшыя ў Чэхіі спісы адпачывальнікаў на мясцовых курортах, якія захаваліся да нашых дзён. Клары-Альдрынгены перабудоўваюць замак у стылі барока, У 1718 годзе быў узведзены Чумны слуп Найсвяцейшай Тройцы працы Маціяша Браўна, які і цяпер упрыгожвае Замецкую плошчу горада.
У XVIII стагоддзі інтэнсіўна развіваецца прамысловасць, у 1742 годзе з'яўляюцца медныя рудні. Цепліцы становяцца цэнтрам тэкстыльнай вытворчасці (у прыватнасці, панчохаў). У 1793 годзе ў горадзе адбыўся моцны пажар, у якім згарэла цалкам, або значна пацярпела значная частка драўляных пабудоў. Адбудаваны горад набыў рысы класіцызму.
У 1938 годзе гэтыя землі былі перададзены Трэцяму рэйху як частка «спрадвечна нямецкіх зямель» — Судэтаў. Цепліцы былі вызвалены ўвесну 1945 года. Падчас правядзення Пражскай аперацыі пасля вызвалення сталіцы Чэхаславакіі, Цепліцы стаў пунктам збору і транзіту савецкіх войскаў з Германіі для ачысткі Прагі ад нямецка-фашысцкіх акупантаў.