Tembok pertahanan adalah ciri arsitektur Romawi kuno. Bangsa Romawi umumnya membentengi kota, daripada membangun benteng yang berdiri sendiri, tetapi ada beberapa kamp yang dibentengi, misalnya benteng Pantai Saxon seperti Kastil Porchester di Inggris. Tembok kota sudah menjadi bagian penting dalam arsitektur Etruria, dan dalam perjuangan untuk menguasai Italia di bawah Republik awal, lebih banyak lagi tembok yang dibangun, menggunakan teknik yang berbeda. Ini termasuk balok-balok poligonal besar yang tidak beraturan dan sangat rapat, dibentuk agar pas dengan cara yang mengingatkan kita pada karya Inca di kemudian hari. Orang Romawi menyebut tembok benteng sederhana sebagai agger. Pada saat ini benteng yang tinggi tidak diperlukan. Tembok Servianus di sekitar Roma adalah proyek ambisius pada awal abad ke-4 SM. Tembok ini tingginya mencapai 10 meter (32,8 kaki), lebar dasarnya 3,6 meter (12 kaki), panjang 11 km (7 mil),^[1] dan diyakini memiliki 16 gerbang utama, meskipun banyak di antaranya hanya disebutkan dari tulisan, tanpa sisa-sisa lain yang diketahui. Beberapa di antaranya memiliki lubang atau parit di depan, dan agger di belakang, dan itu cukup untuk menghalangi Hannibal. Kemudian Tembok Aurelianus menggantikannya, menutupi kota yang diperluas, dan menggunakan desain yang lebih canggih, dengan benteng-benteng kecil pada jarak tertentu.

Bangsa Romawi membentengi kota-kota besar dan kecil di daerah-daerah yang mereka anggap rentan, dan sebagian dari banyak tembok tetap dijadikan sebagai pertahanan selanjutnya, seperti di Córdoba (abad ke-2 SM), Chester (tanah dan kayu pada tahun 70an M, batu dari sekitar tahun 100), dan York (dari tahun 70an M). Tembok strategis yang mempertahankan perbatasan Kekaisaran dengan melintasi wilayah terbuka jauh lebih jarang, dan Tembok Hadrianus (dari tahun 122) dan Tembok Antoninus (dari tahun 142, ditinggalkan hanya 8 tahun setelah selesai dibangun) adalah contoh yang paling signifikan, keduanya berada di perbatasan Pictish. Sebagian besar pertahanan perbatasan Kekaisaran Romawi mengandalkan sistem benteng dan jalan raya tanpa berusaha membuat penghalang permanen.